Agility eli koirien esteratakilpailu on lähtöisin Englannista. Alunperin agility on kopioitu muunnellen hevosten esteratsastuskilpailuista. Ensimmäinen agility-näytös nähtiin vuonna 1978 Gruftsin koiranäyttelyssä. Vuonna 1986 tämä laji saatiin Suomeen Rolf Lundelinin tuomana. Ensimmäisen kerran Suomessa yleisö pääsi tutustumaan agilityyn Helsingin Messukeskuksessa pidetyssä näyttelyssä 1986, jossa järjestettiin vauhdikas agility-näytös. Vuonna 1989 laji virallistettiin ja se sai ensimmäiset viralliset säännöt ja kilpailut.

Viralliseen agilitykilpailuun saavat osallistua kaikki rekisteröidyt ja tunnistusmerkityt x-rotuiset, yli15 kuukauden ikäiset koirat. Juoksuiset nartut eivät kuitenkaan saa niihin osallistua.

Agilitykehän tulee olla vähintään 20x40 metriä ja siihen kuuluu kilpailuluokasta riippuen 12-20 estettä. Tavallisimpia ovat erilaiset hyppyesteet, A-este, umpi- tai avotunnelit, keinulauta, pujottelueste ja puomi. Koirat kilpailevat kolmessa luokassa. Neljäntenä on joukkuekilpailuluokka, jonka  muodostaa 4 koiraa, sekä yksi varakoira. Kaikki luokat jaetaan kahteen ryhmään koirien koon mukaan. Pienten koirien ryhmässä (mini-luokka) kilpailevat koirat, joiden säkäkorkeus on alle 40cm. Maksi-luokassa koiran säkäkorkeus oltava yli 40 cm.

Päämääränä agilitykilpailussa on koiran ohjaaminen esteeltä toiselle tuomarin määräämässä järjestyksessä, ilman virheitä, ihanneajan puitteissa. Kullekin kilpailuradalle tuomari määrittää ihanneajan kilpailuluokan ja radan vaikeusasteen mukaan. Enimmäisaika on yleensä kaksi kertaa ihanneaika. Virhepisteitä tulee,  paitsi ihanneajan ylittämisestä, myös esteen tai esteen osan tiputtamisesta, jos koira kieltäytyy suorittamasta joitain esteitä, ohjaaja koskettaa koiraa tai estettä suorituksen aikana tai koira jättää koskettamatta esteiden pakollisia kosketuspintoja. Koko suorituksen hylkäämiseen johtaa muunmuassa esteiden suorittaminen väärässä järjestyksessä, tai väärästä suunnasta, kolmas kieltäytyminen radalla tai enimmäisajan ylitys. turvallisuussyistä kaulapannan pitäminen koiralla suorituksen aikana on kielletty, joten tämän määräyksen laiminlyöminen johtaa myös hylkäämiseen. Ohjaajalla ei myöskään saa olla mitään kädessään suorituksen aikana ja hylätyksi tulee myös koira, joka tekee tarpeensa kilpailuradalle, tai poistuu alueelta.

Kilpailussa jaetaan seuraavat arvosanat:
Kokonaisvirhepisteet 0-5,99  = erinomainen
Kokonaisvirhepisteet 6-15,99  = erittäin hyvä
Kokonaisvirhepisteet 16-25,99 = hyvä
Kokonaisvirhepisteet yli 25,99 = ei palkita

Kannattaa käydä lähimmältä agilitykentältä kyselemässä, milloin voisi päästä agilityharjoitukseen mukaan.
Koiralla olisi kuitenkin hyvä olla perustottelevaisuus kunnossa ja on hyvä ottaa huomioon myös koiran terveys. Pentuiässä olevan koiran omistajan on otettava huomioon,ettei koiralla teetetä sen kehittymättömälle luustolle liian raskaita tehtäviä, ne voivat aiheuttaa koiralle kasvu- lonkka- sekä muita ongelmia.
 
Myöskään lihavalle koiralle agility ei ole oikea tapa aloittaa kuntoilu, sillä hypyt rasittavat tällaisen koiran selkää sekä jalkoja alastuloissa. Harjoitukset aloitetaan aina alkeista joten vaikka et olisi ennen agilitya harrastellutkaan, pääsette koirasi kanssa hyvin mukaan. Kannattaa kuitenkin mieluummin aloittaa harrastus asiantuntevassa seurassa, kuin itsenäisesti opettaa koiralle, sillä on hyvin hankala kitkeä pois väärin opittuja suoritustapoja.